3月2日，腾讯科技（深圳）有限公司公开名为“一种自动驾驶控制方法及装置”的专利，该专利于2020年8月31日申请，申请公布号为CN112429016A。
根据背景技术，随着智能交通技术的快速发展，自动驾驶车辆未来将成为人们的主要交通工具。自动驾驶系统主要基于预置的自动化控制程序，通过车载传感器感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，从而控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全可靠的在道路上行驶。
车辆在道路上行驶时，变换车道行为是主要的驾驶行为，由于路况以及车辆的运行状况复杂、周围车辆的行驶状态等许多多变的因素，在这种复杂的背景下，如何实现自动驾驶车辆安全的变换车道是亟待解决的问题。
根据专利摘要，本申请实施例提供一种自动驾驶控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：当确定被控车辆需要从行驶的第一车道并入相邻的第二车道时，从所述第二车道行驶的各车辆中确定目标引导车辆；基于所述被控车辆与所述目标引导车辆保持设定的安全行驶距离的条件，确定所述被控车辆跟随所述目标引导车的跟车加速度；执行所述跟车加速度，跟随所述目标引导车辆驶入所述第二车道。能够使得被控自动驾驶车辆找到安全变换车道的机会，并实现了安全变道，保证了在任何被控车辆从第一车道变换行驶在第二车道的场景下，都能够确定出对应的目标引导车辆以及对应的安全跟车加速度，适用范围广，安全性高。
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