造不造车给个准儿吧：华为公布自动驾驶决策专利，可自动变道和泊车

olivia chan 2021年

决策与规划是自动驾驶技术中的一个重要组成模块，如进行全局路径规划、行为决策或者局部路径规划等。现阶段，通常是由上游的感知模块输出环境和一些关键目标物的位置信息，经过决策与规划模块生成对自车的控制目标，如参考路径或者参考轨迹等，并输出给下游的控制环节，完成对车辆的闭环控制。

然而，进行行车路径的规划时，通常是基于确定型感知信息，即置信度高于一定值的感知信息来进行规划的，将导致能感知到的范围有限。

3月16日，华为技术有限公司公布了一项“一种行驶决策选择方法以及装置”专利。该专利于2020年7月21日提交申请，2021年1月28日进入PCT国际专利申请阶段，申请公布号为CN112512887A。同日，华为还公布了另外两项关于自动驾驶的专利。

根据申请摘要，该申请实施例提供了涉及智能汽车、网联汽车和自动驾驶领域的一种行驶决策选择方法以及装置，用于扩大为车辆选择行驶决策并规划行车路径时可用的感知范围，提高车辆的行车安全性和稳定性，提高用户体验。该方法包括：获取车辆上配置的传感器采集到的感知信息；从至少一个范围区间中选择出与感知信息匹配的第一范围区间，至少一个范围区间基于传感器的输出信息将传感器的检测范围进行划分得到的，每个范围区间对应至少一个行驶决策；结合车辆的车速，从第一范围区间对应的至少一个行驶决策中选择出车辆的行驶决策，并控制车辆根据车辆的行驶决策行驶。

根据专利公布的示意图，这一技术可以在自动驾驶的情况下进行变道决策，并因应前后车的车速和距离来进行车速的相应调整。除此之外，或许还可以进行标准停车场车位的自动泊车。